안녕하세요, IFAC Roboracer 2026에 처음 출전했던 성균관대학교 인공지능학회 SKKAI 모빌리티팀 소속 SKKUDERIA_SKKAI 팀 입니다. 지난 글에서는 100만 원이라는 제한된 예산으로 제작한 저희 차량의 하드웨어를 소개해 드렸습니다. 이번 글에서는 그 차량을 실제로 달리게 만들기 위해 저희가 소프트웨어를 구현한 과정을 설명하고자 합니다. 0. 어떻게 시작할지 막막하다면 차를 제작하고 굴리기까지 전 과정이 꽤 방대하기 때문에 막막할 수 있습니다. 우선 대회 공식 자료로 소개되는 Penn의 유튜브 강의와 학습 자료로 기초 이론을 익히며, Perception-Planning-Control 전체 구조를 파악하시길 바랍니다. ...
안녕하세요, 저희는 이번 IFAC Roboracer 2026에 처음 출전했던 성균관대학교 인공지능학회 SKKAI 모빌리티팀 소속 SKKUDERIA_SKKAI 팀 입니다. 대회장에서는 저희의 하드웨어를 소개하는게 맞나 싶을 정도로 완성도 높은 차량들이 많았지만, 저희처럼 대회를 처음 준비하는 분들께 조금이나마 도움이 되고자 초라한 저희 차량의 하드웨어를 소개드립니다. 하드웨어 부품 리스트 LiDAR: SOSLAB GL5 (2D) Chassis: Traxxas Slash 2wd Onboard PC: NVIDIA Jetson Orin Nano Super(6 core, 8gb VRAM) Motor: Traxxas Velineon Brushless 3500 Servo: Highest B210 ESC: VESC6 MKVI Wheels: VR Pro Friction1/10 4WD Elec. Offroad Buggy Rear Rubber Tyre Unglued UBEC: Hobbywing-5A-V2-Air Battery: VEGA 3300 4s LiPo 저희는 기존 보유 장비와 중고 부품을 적극적으로 활용했기 때문에 100만원으로 참여가 가능했습니다. 특히 가장 고가의 부품인 LiDAR는 SOSLAB의 지원을 받아 참여했습니다. ...